Псковское озеро вытянуто в направлении с северо-запада на юго-восток на 36 км; наибольшая его ширина — 19 км.
Теплое озеро, являющееся по существу проливом, имеет длину около 33 км и наименьшую ширину 1,7 км; южная граница этого озера проходит по параллели мыса Старый Мтеж.
Берега обоих озер преимущественно низкие; при высоких уровнях воды восточный берег Псковского озера местами затопляется. Сравнительно высоки берега лишь в южной части Псковского, озера. Вблизи уреза воды— заросли камыша, а далее — редкий кустарник; на относительно высоких сухих участках хвойный лес. Восточный берег Теплого озера и западный берег Псковского озера сильно изрезаны; имеющиеся здесь бухты пригодны для укрытия малых судов. Около берегов Псковского озера лежат каменистые, относительно высокие и крупные острова (Колпино, Каменка, им. Белова и им. Залита); подходить к ним следует с осторожностью, остерегаясь подводных камней.
Озера мелководны, рельеф их дна ровный, плоский. Глубины менее 2 м простираются на расстоянии до 8 км от уреза воды. В средней части Псковского озера глубины изменяются от 4 до 4,5 м. При подходе к западному берегу озера опасность для плавания представляют банка Колонцы и банка Исады, огражденные светящими буями.
Наиболее крупные из рек, впадающих в Псковское озеро, это Вярска, Кулейская, Черная и Великая. Дельта реки Великая простирается на 4 км от южного берега озера и насчитывает около 50 островов и островков, покрытых заливными лугами. В реку ведут два судовых хода с наименьшей глубиной 1,5 м. В 20 км от устья Великой расположен город Псков.
Климат в районе Теплого и Псковского озер умеренно теплый, несколько влажный, переходный от морского к континентальному. Средняя месячная температура воздуха в июле составляет 17,6°C. Средняя температура воды летом изменяется от 19 до 21,5°C.
Ветро-волновой режим озер практически такой же, как и Чудского озера (см. «КЯ» №98). Максимальная высота волны в Теплом озере при продолжительных ветрах, достигающих скорости 10—12 м/с, составляет 40 см, а в Псковском озере — 50 см.
Эти озера, имеющие меньший объем водной массы, чем Чудское озеро, замерзают обычно раньше его — в первых числах декабря; очищаются ото льда они также раньше — в период с 20 по 25 апреля.
В мягкие зимы в Теплом озере, для которого характерен гидрологический режим пролива, ледяной покров долго не устанавливается (из-за быстрых обратных течений при сгонных и нагонных ветрах); именно поэтому озеро и получило название «Теплое».
На карте-схеме пунктирными линиями показаны рекомендованные курсы, которыми при благоприятной погоде могут пользоваться туристские суда. Ориентирами для плавания вдоль берегов озер и при подходе к бухтам и гаваням могут служить церкви и различные строения в прибрежных селениях.
Удобные места для стоянки туристских судов можно найти в бухтах, расположенных у восточного берега Теплого озера и у западного берега Псковского озера. Наиболее удобные и защищенные места находятся в проливах, пролегающих западнее и восточнее острова Колпино, и в проливе, отделяющем от берега остров Каменка.